日曜日にブーンとラジコン飛行機を飛ばしに行ってきました。


これがなぜ飛ぶのか不思議なところです。
風もなくテスト飛行はいい感じに進みました。

hamana2.5プロジェクトで完成させたペイロードを飛行機に積み
飛行データを取得しようと試みて飛行機に積み飛ばしました。
・・・が、飛行を終えペイロードを回収してみたら
データを保存するEEPROMを付け忘れてることが発覚！
つけ忘れどころか持ってくることを忘れてしまいました。
よって飛行データを取得することは今回はできず・・・。
相変わらず何か事件を起こしてしまいます。

次回のテスト飛行でデータをなんとか取得したいです。
取得したらまたここで報告したいと思います。

2006/02/28(Tue) 09:29:11

お久しぶりです。
大変遅くなりましたが、試射によって取得したデータを
「作成資料など」にあげておきました。
更新がこんなに遅くなってしまい、大変申し訳ありません。

今回は、加速度センサを搭載したモデルロケットを
C型エンジンによって打ち上げました。

C型エンジンを使用した場合、発射して着地するまで約40秒間。
また、加速度センサは15msec毎にデータの取得を行なっております。
つまり、15msec毎、約40秒間にわたって計測を行ないました。

その後加速度センサの値をEEPROMに書き込み、
ロケット回収後、EEPROMに記録されたデータの解析を行ないました。
計4回の打ち上げによって取得したデータは全てグラフ化してあります。

ここで、1回目の打ち上げデータを用いて少し考察してみたいと思います。
下の画像を見てください（別窓で拡大表示できます）







今回は加速度センサを用いて３軸の加速度を計測しました。
それぞれの加速度成分ですが、

X、Y軸：地面に対して水平方向成分
Z軸　 ：地面に対して垂直方向成分

と設定しています。


まず、発射前にはX,Y軸ともに加速度はかかっていないので
0に近い値となっています。ただしZ軸だけには1Gがかかっています。
これは、地球の重力がかかっているためです。

次に発射直後にX,Y,Z軸共に10G以上とかなり強い加速度がかかっています。
Z軸（垂直方向）のほかにX軸とY軸にも加速度がかかっているのは、
ロッドのたわみとか、ブレによる瞬間的な移動のせいでしょうか。

また、発射は約10秒付近となっています。
ロケットを発射するための準備時間として
計測開始を始めてから約10秒程遅延があります。
この遅延時間が経過してから発射されていることがわかります。

エンジンの噴射が終了すると、空気抵抗と重力加速度が働くため、
ブレーキがかかり減速運動になります。
ここでZ軸の加速度が反転しているのは、
空気抵抗などによって負の加速度がかかっているためだと考えます。
減速運動になる＝負の加速度がかかる、ということですね。

続いて、X軸とY軸に再び加速度がかかっています。
ここでパラシュートが開き、左右に強く加速度がかかったためと考えます。

その後、加速度の値が上下にふれ、でたらめな値になっているのは、
パラシュートによって風に揺られながら落下しているためだと思います。

データを解析した後、実際に打ち上げ時のビデオと比べてみたところ、
データの値は大体正しい値であることが確認できました。


これまでとても長かったですが、無事成功して本当によかったです。
今回のプロジェクトのように設計から何から自分達で一から考えてやる、
というのは、普通の業務ではあまりできないことです。
この新人研修において、辛いことも多々ありましたが、
とても沢山のことを学びました。
このような貴重な体験をできてよかったと思っています。

2005/11/29(Tue) 12:57:29

昨日、試射に行ってきました。

久々の試射のため、準備で忘れているものとか
ないかなぁと不安でした...

実際、その不安が的中し
ランチロッドを忘れてしまっていました。
（※ランチロッド ... モデルロケットの打上げ方向の安定しない初速段階において、打上げ方向を誘導するための発射台に取付けられた棒のこと。）

集合時間が朝８時だったため
まだ店も空いておらず、ここまで来て中止にはできないよなーってことで
急遽ハンガーを加工し、ランチロッドとして使用することにし
事なき（？）を得て、打ち上げを行いました。

そして、EEPROMにセンサの値が書き込まれたかどうかの確認を行ったところ...

せ、成功だ！

時間がかかり過ぎてしまったかもしれませんが
hamana-2に出来なかったことが、ようやく達成できました。

2005/11/04(Fri) 18:29:50

新人研修も終わり、他の業務に追われ
ロケットになかなか力をいれる時間がとれなかったため
ESSまでに完成させることはかないませんでした。
そのため、ET2005に焦点を向けて開発を進めることになりました。

正直どうなるものかと心配していましたが
なんとか明日、試射にこぎつけられ...そうです。
（現在、ミルフィーユ基盤を使用して、加速度センサの値をEEPROMに書き込むテスト中）

明日以降によい結果を本日誌で報告できることを信じて
明日の試射に備えようと思います。

2005/11/04(Fri) 18:29:50

更新が無いというご指摘をいただきましたので、私めが今後の予定など書かせていただきます。

まずHamana-2.5について解説しなければいけないでしょう。
Hamana-2.5はHamana-2で完成しなかった課題を救済するための措置ですが、現時点でどのように発表するのかは未定であります。
目安としてはESS2005及びET2005を目標に完成させるというプランが濃厚です。
ヴィッツとしては、このHamana-2.5を「自己啓発」として展開していく予定です。
#Hamana-2までは研修、所謂業務扱いでしたが、Hamana-2.5は工数が取れません。。。orz

ESS2005に照準を合わせた場合、鬼門となるのがやはりハードウエアの安定性でして、
今回はより確実性を持ったペイロードということでハードウエアの設計見直しが決定しています。
SWEST7の会場でもかなりの方からご指摘があったとおり、地磁気センサの有効性がかなり不透明で、ペイロード開発においてもかなりの障害（通信方式の特殊性）があり、取り外すことにしました。
また、かねてからの不安要素であったミルフィーユ計画による基盤設計では、シリアル通信障害や、H/Wの制御時のクロストークなどの不具合の解消のため、ノイズ対策を柱とした基盤の再設計を検討しています。

ET2005での発表ならば、航路解析アプリの充実やペイロードの応用利用などに焦点を合わせて開発を進めることになると思います。

開発スタイルはみんなで楽しめる開発（というか規模が小さいので）ということで、チーム編成などはせずに全員で開発に当たる予定です。

さて、果たして開発は完成するのか非常に楽しみではあります。

2005/09/05(Mon) 18:39:51