CAN通信ミドルウェア
概要
CAN通信ミドルウェアを用いることにより、RTOSとNon-OSのが混在するCAN通信ネットワークを容易に実現可能です。
CAN通信ミドルウェア利用のメリット
1.CAN通信ミドルウェアの利用のみでネットワークを構築できるため、通信ソフトウェアの開発工数を大幅削減可能です。
→CAN通信ミドルウェアを共通に利用しているため、移植性と保守性が向上し、また可読性の向上も期待出来ます。
2.ECUごとに必要な信頼性レベルまで検証します。
3.RTOSとNon-OSの間で相互通信可能です。
→OSEK-COM仕様、OSEK-NM仕様の殆どが動作互換です。
特徴
メッセージテーブルに従った通信
- SGツールによりターゲットのメッセージテーブルを自動生成。
- メッセージテーブルでは、通信相手、メッセージID、メッセージ長などを管理。
OSEK Communication仕様(OSEK-COM)準拠として開発
(OSEK/VDX OS仕様カーネル使用の場合)
- OSEK/VDX Communication 3.0.3 準拠
- 通信デバイスを意識させないインターフェース
- 移植性と保守性を重視したソフトウェア構成
[API Layer, InteractiveLayer(IL), UnderlyingLayer(UL), Driver]
RTOSとNon-OSでデバイスドライバを共通利用
RTOSとNon-OS間で、デバイスドライバを共通利用させている。
デバイスドライバに依存コードを隠蔽しているため、デバイスドライバの移植のみでCAN通信ミドルウェアを利用可能。
移植性
TOPPERS Automotive Kernelだけでなく、他のOSEK/VDX準拠OS、他のOS（例：ITRON準拠OS）、OS無しのシステムにも移植可能。
ソフトウェアブロック構成
データの相互通信をサポートするOSEK COM
・下位に位置するハードウェア（デバイス）の特徴を意識しない相互通信層
・データリンク層、ネットワーク層を含まず、ハードウェアとの結合度を低く抑えたソフトウェア階層設計
・OSEK NMとの併用ももちろん可能
ECUの相互監視をサポートするOSEK NM
・OSEK COMと並行して位置しておりOSEK COMと協調して動作
・Indirect NM時はデータ通信エラーをOSEK COMからの通知で動作
・Direct NM時はネットワーク監視専用のメッセージにより相互監視を実行
COM機能概要
内部通信および外部通信のサポート
・内部通信はIL以上のみで完結する軽量な実装
・外部通信はデータ表現の異なるECUを考慮した通信機能が利用可能
IPDU (Internal Packet Data Unit) によるメッセージ一括送信のサポート
・外部通信では複数のメッセージをIPDUにまとめ他のECUとの通信可能
PendingMessage と TriggeredMessageのサポート
・Pending 属性・・・IPDUへのメッセージ格納のみで、別の機会で送信
・Triggered属性・・・IPDUへのメッセージ格納後、ただちに送信
イベント送信・周期送信・混在型送信
・イベント送信・・・Triggered属性をもったメッセージによりただちに送信
・周期送信・・・予め設定されたメッセージをタイマの利用により送信
・混在送信・・・イベント送信と周期送信を併用した送信
通知機構
・送信完了やエラーなどの事象発生を通知する機構をサポート
NM機能概要
ネットワーク全体で協調した状態遷移をサポート
・ネットワークに参加している全てのECUの状態遷移を協調して制御可能
・ECUの運用を考慮した細かな状態制御
ネットワーク全体による故障ノードの検出と対応をサポート
・故障ノードの発見後、各ノードへの情報伝達と継続動作が可能
販売価格
100万円～
